自護獨立戰爭爆發後，由於新式武器——MS的廣泛運用，自護軍取得了相當大的戰果。
就在要逼聯邦政府簽訂城下之盟時，聯邦軍被俘生還的雷維爾將軍發表了“自護已無可用之兵”的演說，使得聯邦政府的態度也轉而變得強硬。
簽訂《南極條約》之後，自護軍初期的戰略計劃實際上已經完全失敗。
為了將聯邦政府再次逼回到談判桌上來，就必須取得凌駕以往的軍事成果，地球侵攻作戰計劃就是在這種情況下實施的。

在地球侵攻作戰計劃立案之初，自護軍確立的是以海洋為中心的戰略（這個方針直到兵不血刃地輕取了北美加利福尼亞基地之後才有所改變）。
因為若是能夠控制佔地球表面積70%以上的海洋的話，自然不難進一步控制整個地球。
這樣，水陸兩用型機體的開發工作就提到了議事日程上來。

相對普通的MS而言，水陸兩用型MS是一類相當特殊的局地戰用MS。
由於必須在水中作戰，使得水陸兩用型機體的開發要求比陸戰用MS及宇宙戰用MS要高得多。
自MSM-03-1 試作型戰蟹以後的水陸兩用型MS基本都採用了高效率的機外水冷式冷卻系統，這樣便可以搭載比一般發電機出力高得多的強力發電機，使光束兵器的使用成為可能；但同時機體在陸上的活動時間也受到很大的限制。
水陸兩用型MS的推進系統主要採用熱核水流噴氣式發動機，在陸地上跳躍行進則主要依靠火箭式發動機。

水陸兩用型MS所使用的常規武器主要是魚雷及導彈；近距離格鬥戰時一般使用鋒利的機械爪，這也是為何該系列的機體的名字裡多有個“蟹”字的原因了。
使用超硬合金製造的機械爪威力十分驚人，可以很輕鬆地切裂開軍用船隻的底部或是MS的裝甲，夏亞駕駛MSM-07S 魔蟹時就曾用機械爪輕易地貫穿了一架吉姆，足見其威力之強；而且從MSM-03 戰蟹開始機械爪還採用了多重關節構造，可進行收納伸縮，減輕了水中航行時的阻力，使用極為方便。

水陸兩用型MS一般以魔鯊級和尤康級艦艇為母艦，是自護地球攻擊軍的核心力量。
自護的海軍部隊利用水陸兩用型MS封鎖了聯邦軍的海上路線、對聯邦軍海洋沿岸的各個基地進行強襲，是聯邦軍最大的威脅。
其中最為活躍的是以非洲沿岸為根據地的大西洋艦隊，大戰終結後仍以游擊戰的方式進行了長期的抵抗，令聯邦軍頭痛不已。

自護軍的開發人員最初是以MS-06J 陸戰型渣古Ⅱ為母體來開發水陸兩用型機體的，最初完成的試作型新機體被命名為“MS-06M 水中用渣古試作型”（後來水陸兩用型MS的形式種別統一採用 “MSM”時番號又改為MSM-01），但實際上與普通渣古在外觀上已有很大的區別：頭部原先的管子由兩條變成了三條（增加了一條導氣管）、單眼的玻璃框也改換成大型殼狀的樣式、還追加了兩門火神炮及短距離通信天線；對肩部的裝甲做了減少阻力的調整；對各關節做了防水處理；兩腕追加了輔助推進器；大腿後部、脛內側、脛後部設置了壓艙水箱、脛後部還設置了吸排水口。
可以說MS-06M僅僅是水中戰用機體的實驗機，由於防水加工上的問題，在北大西洋潛水艦隊“海蛇”完成測試任務後總計只生產了7架（5架MS-06M-1及2架MS-06M-2，兩型的主要區別在於前者追加武器的不同）機體後就放到倉庫裡去了。

MS-06M分為M-1型和M-2型。一年戰爭後，聯邦軍的水陸兩用型MS——RMS-192就是在MS-06M-1的基礎上改進而來的。MS-06M-2是一個性能較高的作品，對機體做了較大的改進，以“能在400米的水深下活動”為開發目的。M-2的頭部有大型的防水的頭飾，各關節有防水護罩，經過修改後的MS-06M-2型擁有了超過M-1型的耐壓性能，各項性能有一定提升。

本型機進行的最後一次作戰是掩護自軍向北非撤退的地中海陽動上陸作戰，但沒有留下戰果記錄。