早在UC0078年的6月，就有技術人員提出過開發凌駕於MS-06性能以上的MS的構案，但此時自護軍的生產線過於緊張，根本無暇實現這一構案。一年戰爭中期，自護軍進行數次地球降下作戰之後，佔領了相當多的原地球聯邦軍的軍工廠和資源據點。因此，原本較為緊張的原自護軍的生產線得以有喘息之機。為了充分利用MS生產能力的富餘、進一步滿足自護軍在宇宙中作戰的需要，自護軍兵器開發局委任曾經擔任MS-02到MS-06F的首席設計技師的艾里奧特· 雷姆為“R型渣古”開發計劃的最高技術負責人，參考以前各型渣古，設計出當時最先進、性能最為優越的宇宙用高機動型渣古——MS-06R，並在月面上的格拉納達基地予以量產。高機動型渣古最初的設計在0079年2月即已展開。到了4月，以F2型為母體所開發的兩台實驗機—— MS- 06RP 試作型高機動型渣古正式完工。相比較F型而言，R型在背部裝備了大型大推力的主推進器，腰部加裝了大功率推進器，腳部則增設了多個輔助推進器。